一、无刷直流电机
１.无刷直流电机的调速及控制方式
（1）外部模拟信号控制；
（2）脉冲频率控制；
（3）内置电位器调速控制或外接电位器控制；
（4）PWM控制。2.调速原理
在无刷直流电机应用中直流电机的调速方式大多是脉宽调速，就是供电电压的脉冲电压，当脉冲最宽时功率就变大，转速也就变快，反之脉宽减小时，功率和转速也会降低。//注：这里的脉冲宽度并非脉冲频率，脉冲宽是指高电平的时间长了，低电平时间短了，脉冲的频率并没有变化。这个脉宽调制并非直接调节直流电机的转速，而是通过改变直流电机的功率或扭矩来进行转速调整。3.无刷直流电机极数判断方法
假如用的驱动器是CD系列，可以用ZERO命令来操控，使驱动器电流从定子绕组的C端流进然后从B端流出，这样就会产生一个极数与转子磁场极数一样的定子磁场，这样可以用IZERO设定磁场的强弱度，我们把它设定为IZERO=5，然后缓慢的将转子转动一圈，转子的磁极对准定子的磁极时，就会有一次停顿，按照停顿的次数便可判断直流电机的极数。4.无刷直流电机位置速度实时信息获取方法
通过霍尔元件或者码盘来获取直流电机的位置及速度信号，或者用反电动势过零检测法、三次谐波分析法及Kalman预测法都可以。（1）电压确定
步进电机驱动器的供电电压范围比较宽，电流电压都是依据直流电机的工作转速与响应来选择，如果直流电机的转速较快或响应要求较快，那电压取值也就高。注：电源电压的波纹不得超过驱动器的最大输入电压，不然会损坏驱动器；（2）电流确定
供电电流通过驱动器输出相电流I确定，假如是线性电源，一般取I的1.1-1.3倍，开关电源的话取1.5-2倍。2.步进电机高于一定速度便无法启动
这和直流电机的空载启动频率参数相关，如果是脉冲频率高于这个参数值，直流电机就无法正常启动了，便会产生堵转现象。在有负载的时候，启动频率应该降到更低，假如是要直流电机高速转动，这个脉冲频率必须要有加速过程，启动频率要低，然后按一定加速升到需要转速（与汽车提速差不多，不可能一启动就是100码）。
三、有刷直流电机
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